大車自動控制
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1、功能簡介
集成衛(wèi)星、激光、視覺、編碼器等多模融合的定位與感知技術，實現(xiàn)輪胎吊大車自動駕駛，包括自動糾偏（視覺+衛(wèi)星）、智能防撞（視覺+激光）和精準停車（衛(wèi)星+編碼器）等功能。在人車混合、有人無人集卡混行的碼頭開展高效作業(yè)。 接收TOS指令，自動駕駛場橋到指定箱區(qū)貝位，并精準停到目標位置。行駛效率略高于有經(jīng)驗的司機。
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2、技術指標
（1）定位精度：<15mm，定位可靠性>99.99%，位置刷新率：1~20Hz
（2）行駛偏差：正常行駛<±30mm，啟停<±50mm，方向偏差<0.1°，最高可達95%全速；
（3）目標檢測大小：可以檢測6米范圍內30cm x 30cm x 30cm大小的障礙物，15米范圍內50cm x 50cm x 50cm大小的阻礙物。
（4）障礙物識別和探測范圍：0~30m；障礙物識別刷新率 10Hz，防撞響應時間小于 500ms；
（5）停車精度：相對于貝位中心偏差小于2厘米、左右輪角度偏差1厘米，停車曲線優(yōu)于人工操作，一步到位停準。
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3、系統(tǒng)功能
（1）大車防撞：障礙物識別（激光掃描），智能防撞模塊（RTG設備控制系統(tǒng)），實時數(shù)據(jù)回傳（大車行駛視角的視頻和障礙物數(shù)據(jù)以及疊加后視頻）
（2）自動糾偏：大車糾偏（GNSS定位，地圖，視覺識別），防撞保護（最小最大距離停車保護功能），堆場區(qū)域判斷（自動識別堆場位置），自動過街（相鄰堆場轉場區(qū)域糾偏功能），大車轉場支持（輪胎吊大車轉場區(qū)輪胎90度的自動糾偏），故障判斷警示（系統(tǒng)斷電或致命故障時）
（3）大車定位：獲取實時GNSS位置，其短暫失效時編碼器推導會繼續(xù)保證定位數(shù)據(jù)持續(xù)輸出，并通過自有運動控制算法控制大車精準停到目標位置。
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4、系統(tǒng)優(yōu)勢
（1）該系統(tǒng)的先進性包括：全天候自適應、自動行走、自動糾偏、自動停車（可選）、智能防撞、多技術冗余、先進的算法、獨特的控制策略、標準的接口協(xié)議、多系統(tǒng)統(tǒng)一入口等，以及實時的數(shù)據(jù)收集和分析過程、充分的保護、標準的接口、可擴展性和易于維護。
（2）采用唐恩首推的“激光+視覺+RTK+編碼器”融合技術，以全域大范圍的精準北斗 RTK 為基礎，融合激光掃描和視覺識別技術實現(xiàn)精準定位和識別算法核心，并采集港機和堆場的編碼器和編號圖標等數(shù)據(jù)，擇優(yōu)輔助核心定位算法，對自動化場橋實現(xiàn)全天候、全區(qū)域、全時效的（Any weather、Any where、Any time）厘米級精準定位和控制。
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